La vigilancia privada se organiza desde la década de los 60 con el fin de combatir la violencia urbana que se expande todos los días.
La regularización de la actividad económica y profesional basada en la Ley Federal Brasileña 7.012/83 de 1983 rige las actividades del sector. En 1979 se fundó la primera Asociación de los Vigilantes, reconocida sólo en 1984.